直角坐标机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，特种电机压装，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。
直角坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。
特点
1、自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；
2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；
3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。
4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
5、高可靠性、高速度、高精度。
6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
应用
作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，直角坐标机器可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。
针对不同的应用场合，对直角坐标机器人有不同的设计要求，比如根据对精度、速度的要求选择不同的传动方式，根据特定的工艺要求为末端工作头选择不同的夹持设备（夹具、爪手、安装架等），以及对于示教编程，坐标定位、视觉识别等工作模式的设计选择等，特种电机，从而使之能满足于不同领域、不同工况的应用要求。
拆卸高速电机的方法
1、判断是否需要拆卸电枢
观察电机运转时碳刷与换向器之间是否产生火花，出现火花的程度，（I）是无任何火花．说明碳刷与换向器都正常，无需修理；（2）只是有2～4个极小火花．这时仔细观察换向器表面若是平整的．大多数情况可不必修理；（3）除r有4个以F的极小火花，另有1～3个大火花，则不必拆卸电枢，特种电机装配线，只需用砂纸磨碳刷换向器；（4）如果出现4个上的大火花，则需要用砂纸磨换向器，甚至要认真地将换向器进行车加这时必须把碳刷与电枢拆卸下来．当然一巨换向器被加工后，就一定要换碳刷磨碳刷。
2、拆卸高速电机的方法
因为在拆卸端盖与电枢时．振动会把碳刷损坏，所应首先把碳刷从碳刷糟中取出。又固为两个碳稽与挟向器的夹角未必相同，为确保在安装时能恢复原样，左右碳刷不会装反，必须在取出碳刷之前．给左右碳刷做好记号．另外切记不要碰坏碳与换向器的接触面。
高速电机的一端，一般有一个散热风痢，在另一端也许会有一个测转速用的磁钢或测速环在拆卸散热风扇叶与磁钢或测速环时一定要小心翼翼，不能把风扇的崩叶、测速磁钢碰坏。其次要在风扇轴套或在磁钢轴套与轴之间也傲一个记号，以便修理完毕后可以按原来的标记位置安装因为高速电机的动平衡试验是带着扇叶或测速环（测速磁钢）作的，所以组装时，特种电机装配，必须按拆卸时的记号组装这一点在一般电机修理中是无关紧要的小事，面在高速电机的修理中可事关大局。因为一旦损坏测速环或风扇片．或段有按记号组装，即使其它部分修理得很好．组装之后，在高速运行时也可能会引起整机的不平衡振动。
拆卸高速电机时不可用锤子、冲子等硬敲硬撬要用拉马，使用拉马时要注意：拉马的顶尖要直接顶在顶尖眼上．要在拉马顶尖与顶尖眼之同垫一保护垫，其目的是保护电枢轴上的顶尖眼避免损坏。
固定电抠两端的端盖，在拆卸之前一要在七下端盖上做上记号．以便修理后按原样装J：。拆卸r电枢上的轴承应小心清洗，清洗时用干净的航宅汽油，待汽油干后再用7014（或7018）轴承润滑脂填满轴承室（高速电机的轴承不能用普通黄油、二硫化钼）．放在干净的地方待用；如果换向器的表面平整而且有一层紫色的光泽，这是氧化层可以保护换向器的表面，用揉软的毛刷除去表面的粉末即可。
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