20世纪40～50年代是局部自动化时期第二次世界大战时期形成的经典控制理自动化设备（图3）论对战后发展局部自动化起了重要的促进作用。在问题的过程中形成了经典控制理论﹐设计出各种精密的自动调节装置﹐开创了系统和控制这一新的科学领域。这一新的学科当时在美国称为伺服机构理论﹐在苏联称为自动调整理论﹐主要是解决单变量的控制问题。
并联机构（简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。同时，非标生产线价格，并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：
（1）无累积误差，精度较高；
（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，非标生产线公司，速度高，生产线，动态响应好；
（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；
（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；
（5）工作空间较小；
根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
现在我国是食品、饮料、医药生产大国，物流设备产值约为650亿元/年。这些行业后道工序一般都包括成型产品自动化包装、分拣、装箱、码垛和储运等工序，非标生产线，目前大多采用手工或半手工操作，生产效率低，劳动强度大，存在二次污染隐患。后道包装工序由机器人来完成已成为必然趋势。
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