焊接缺陷分析及处理：机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：
1、出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
2、出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，汽车行业非标设备，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
3、出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
4、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
工件定位中的几种情况
⑴完全定位
工件的六个自由度全部被限制的定位，称为完全定位。当工件在x、y、z三个坐标方向上均有尺寸要求或位置精度要求时，一般采用这种定位方式。
⑵不完全定位
根据工件的加工要求，天津非标设备，并不需要限制工件的全部自由度，这样的定位，称为不完全定位。
工件采用部分定位时，必须限制按加工要求需要限制的自由度；对于不影响加工要求的自由度，则可以不予限制。这样，可以简化夹具的结构。
⑶欠定位
定位元件所能限制的自由度数，非标设备定制，少于按加工工艺要求所需限制的自由度数的定位情况。这种情况下，工件不能正确定位，称为欠定位。显然，欠定位不能保证加工要求，往往会产生废品，因此是不允许的。
⑷过定位
夹具上的两个或两个以上的定位元件，重复限制工件的同一个或几个自由度的现象，自动化非标设备厂家，称为过定位。
造成重复定位的原因是：夹具上的定位元件，同时重复限制了工件的一个或几个自由度，造成的后果是使定位重复而不确定或稳定，破坏预定的正确位置，使工件或定位元件产生变形，从而降低加工精度，甚至使工件无法装夹以致不能加工。
可通过改变定位元件的结构，使定位元件重复限制自由度的部分不起定位作用的方法消除过定位。
实际生产应用中，应尽量避免重复定位，但过定位并不是必须完全避免的，在工件的定位基准、夹具上的定位元件精度很高的情况下，可以允许重复定位，这时它对提高工件的刚性和稳定性有一定的好处。
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