20世纪50年代末起至今是综合自动化时期，这一时期空间技术迅速发展，迫切需要解决多变量系统的最优控制问题。于是诞生了现代控制理论。现代控制理论的形成和发展为综合自动化奠定了理论基础。同时微电子技术有了新的突破。1958年出现晶体管计算机，1965年出现集成电路计算机，1971年出现单片微处理机。微处理机的出现对控制技术产生了重大影响﹐控制工程师可以很方便地利用微处理机来实现各种复杂的控制，工业机器人，使综合自动化成为现实。“自动化(Automation)”是美国人D.S.Harder于1936年提出的他认为在一个生产过程中，机器之间的零件转移不用人去搬运就是“自动化”。
工件定位中的几种情况
⑴完全定位
工件的六个自由度全部被限制的定位，称为完全定位。当工件在x、y、z三个坐标方向上均有尺寸要求或位置精度要求时，一般采用这种定位方式。
⑵不完全定位
根据工件的加工要求，并不需要限制工件的全部自由度，这样的定位，称为不完全定位。
工件采用部分定位时，必须限制按加工要求需要限制的自由度；对于不影响加工要求的自由度，则可以不予限制。这样，可以简化夹具的结构。
⑶欠定位
定位元件所能限制的自由度数，天津机器人，少于按加工工艺要求所需限制的自由度数的定位情况。这种情况下，工件不能正确定位，智能机器人，称为欠定位。显然，欠定位不能保证加工要求，往往会产生废品，因此是不允许的。
⑷过定位
夹具上的两个或两个以上的定位元件，重复限制工件的同一个或几个自由度的现象，称为过定位。
造成重复定位的原因是：夹具上的定位元件，同时重复限制了工件的一个或几个自由度，造成的后果是使定位重复而不确定或稳定，破坏预定的正确位置，使工件或定位元件产生变形，从而降低加工精度，甚至使工件无法装夹以致不能加工。
可通过改变定位元件的结构，使定位元件重复限制自由度的部分不起定位作用的方法消除过定位。
实际生产应用中，应尽量避免重复定位，桁架机器人，但过定位并不是必须完全避免的，在工件的定位基准、夹具上的定位元件精度很高的情况下，可以允许重复定位，这时它对提高工件的刚性和稳定性有一定的好处。
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