机器人控制技术：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
关键技术包括：
(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
(4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
立体仓库入库如何防止货位超重
1.留意“病从口入”，智能设备开发，在入口的输送机上增加检测装置:
常见的是，利用称重机，智能设备制造商，检测重量，智能设备制造，一旦超过额定重量的5%，那么就不允许入库，居然实现手段也有两种方法：
1）电控自己控制，比如设置1吨，超过的就允许录入；
2）上位软件控制，一旦感应到托盘超重，就不允许放行，甚至连码垛登记都不允许；
2.在入口的输送机电机对应的变频器上做设置:
比如降低扭力矩的阈值，一旦超重就会报警，停止前进；
这个参数可能通过通讯协议开放给上位，对不同的入口，可能需要设置不同的参数，天津智能设备，这样上位可以灵活的做判断；
或者换一个角度，入库输送机运行的时候，PLC把变频器把扭力矩参数开放给上位信息系统；上位系统事先根据不同重量的货物和电机输出的扭力矩关系，绘制曲线函数关系，
这样每次根据扭力矩的值，就能估算重量，一旦超重，由上位报警，并指示当前输数据停止。
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